象棋的起源是一个非常复杂难解的问题，原因是象棋在定型之前，经历过多次演变的过程。象棋曾被称为“象戏”。根据出土文物与文献，恰图兰卡在波斯库思老一世时发展成沙特兰兹，经丝路传入中国成北周象戏、在唐代成为宝应象棋，最后中国人在宋代改造成的中国象棋。有苏联学者发表文章，试图批驳印度起源说。1972年南斯拉夫历史学家比吉夫的专著《象棋－宇宙的象征》断定象棋首先出公元569年的中国（象戏），然后才逐渐传播开来。但后来证实比吉夫此说错误，因为印度文献记载与出土实物三世纪前就有最早的象棋游戏恰图兰卡。晏殊的《类要》记载象棋是在三国魏黄初年间传入中国。象棋的形制不断地变化。国际仍以印度起源说为主。中国象棋具有悠久的历史。古代《易》原有《象经》，或以《卦下易经》当之，惜已不传；但在清人的《易》著中，至今仍可见其传承的轨迹。南北朝时期，北周武帝，曾制《象经》（象棋经），文学家庾信曾赋《象棋经赋》及《进象棋经赋》。说明当时象棋已经在社会各界产生了普遍的影响。
“象戏”一词最早出现于北周武帝天和四年，据《周书·本纪》记载：“天和四年，五月乙丑，帝制《象经》成，集百寮讲说。”这在北周的朝廷上被视为一件盛事，着实热闹了一番。许多学者认为，据古籍可靠记载，象棋在战国时期已经流行了。除上引《潜确居类书外》，汉刘向《说苑·善说》也记载了战国孟尝君下象棋的事：“雍门周调孟尝君，足下燕则斗象棋，亦战斗之事乎，”战国时的作品《楚辞·招魂》中也有“蓖蔽象棋，有六薄些”的句子。所有这些，说明在战国时代“象棋”已经成为一项经常的活动了。因此，有的学者认为，象棋产生的时间，当在战国之前。但“前”到什么时候?有人认为可上推到春秋时期，并认为象棋是模仿当时兵制而产生的。他们的依据，是，象棋的“象”，是“象征”的意思，而与动物象无关。比如，以舞蹈象征战斗，则名“象舞”，而以著棋象征战斗，则名为“象棋”。象棋各子的得名，也是由象征不同兵种而来的。这种情况正好与春秋时期的兵制，即将、帅、车、马、士、兵、卒等相吻合。因此，象棋产生于春秋时期是合乎当时历史情况的。但对于此种说法，有的学者则不以为然，认为这毕竟还是一种推论。
象棋的发展分为七个时期，即孕育期、童年期、争鸣期、高潮期、中落潮、鼎盛期和稳步期。传说其鼻祖是博艺该象棋，有六博些。分曹并进，遒相追些。成枭而牟，呼五日些。昆即玉，六博亦昆蔽象棋。用象棋一词指六博始见于此。当然象棋与六博的形制完全不同，六博是一种掷采行棋角胜的局戏，象棋则是一种靠智谋、技术、修养等较量的竞技运动。由于六博与后来的象戏有着一定的渊源关系，象棋一词的诞生，孕育着日后象棋的产生，故将象棋名词诞生之时至南北前周武帝字文邕制《象经》前，这一段时间称为象棋的孕育期。
战国
战国时期，已经有关于象棋的名称，但是指象牙作的六博棋子，如：《楚辞·招魂》中有“蓖蔽象棋，有六簿些；曹并进，遒相迫些；成枭而牟，呼五白些。”《说苑》载：雍门子周以琴见孟尝君，说：“足下千乘之君也，……燕则斗象棋而舞郑女。”由此可见，远在战国时代，六博已在贵族阶层中流行开来了。六博当在周代建朝（公元前11世纪）前后产生于中国南部的氏族地区。棋制由棋、箸、局等三种器具组成。两方行棋，每方六子，有说法棋子种类有为：枭、卢、雉、犊、塞（二枚）。但古文物证实六博棋子非多兵种，这是因错把樗蒲混为一谈，枭、卢、雉、犊、塞是樗蒲掷具的排列组合，不是兵种。棋子用象牙雕刻而成。箸，相当于骰子，在棋之前先要投箸。局，是一种方形的棋盘。六博是“投六箸行六棋”，斗巧斗智，相互进攻逼迫，以获得多博筹为胜，不同于吃王为胜的象棋，没有演化关系。就如丘处机与吴承恩都写有同名的《西游记》，六博与中国象棋只是曾有同种称呼。
秦汉
后来又出现一种叫“塞”的棋戏，但与象棋也无关。秦汉时期，塞戏颇为盛行，当时又称塞戏为“格五”。从湖北云梦西汉墓出土的塞戏棋盘和甘肃武威磨嘴子汉墓出土的彩绘木俑塞戏，可以映证汉代边韶《塞赋》中对塞戏形制的描写。六博、塞戏、象棋这三者间无论是规则、棋子、棋盤都大相迳庭，并无演化关系。
北周
象棋游戏最早称为象戏，此一词出北周，意思是象徵的游戏。至南北朝时期的北周朝代，武帝（公元561～578年在位）制《象经》，王褒写《象戏·序》，庚信写《象戏经赋》，标志着象棋形制第二次大改革的完成。后周武帝依当时的象棋编制《象经》，有日月星辰之象，象戏名称由此而来，称为北周象戏。后来演变的唐代宝应象棋，形式为八乘八的黑白棋盤，棋子为立体造型。释念常《佛祖通载》卷二二，载：“始以车、马、将、卒代日、月、星、辰者，岂异人乎，正牛僧孺耳。”
隋唐
隋唐时期，象棋活动稳步开展，史籍上屡见记载，其中最重要的是牛僧孺《玄怪录》中关于宝应元年（公元762年）岑顺梦见象棋的一段故事。结合能见到的北宋初期饰有“琴棋书画”四样图案，而以八格乘八格的明暗相间的棋盘来表示棋的苏州织锦，和河南开封出土的背面绘有图形的铜质棋子，可以得到这样的结论：唐代的象棋形制，和早期的国际象棋颇多相似之处。当时象棋的流行情况，从诗文传奇中诸多记载中，都可略见一斑。而象棋谱《樗薄象戏格》三卷则可能是唐代的著作。
宣称武则天梦见与大罗天女下象棋的说法，则为以讹传讹，根据《唐国史补》、宋元话本小说《梁公九谏》中《第六谏》、《狄仁杰传》、《天中记》、《渊鉴类函》，武则天是梦见下双陆棋。武后尝问狄仁杰云：“朕昨夜梦与人双陆，频不见胜，何也？”对曰：“双陆输者，盖为宫中无子，是上天之意。假此以示陛下，安可久虚储位哉？”
宋代
现代的象棋型式，到宋代方才制定。宋代的理学家程颢有一首咏象棋的诗说：“大都博奕皆戏剧，象戏翻能学用兵。车马尚存周戏法，偏神兼备汉官名。中军八面将军重，河外尖斜步卒轻，却凭纹愁聊自笑，雄如刘项亦闲争。”他诗中还没提到炮，炮这兵种，是最后加入的，当然是要在中国人发明了火药火器之后，才反映在象棋上。宋代是象棋广泛流行，形制大变革的时代。北宋时期，先后有司马光的《七国象戏》，尹洙的《象戏格》、《棋势》，晁补之的《广象戏图》等著术问世，民间还流行“大象戏”。
北宋当时的象棋有大象戏与小象戏，皆已有炮棋子。小象戏大至为为近代象棋的形式，有32枚棋子，盤大小定为纵十路横九路，将帅待在九宫之正中，没有士而有偏、俾两棋子。之后象棋更平民化，不少文人雅士都喜爱下象棋，下象棋者更成为一种职业。
至南宋象棋一词才开始指的中国象棋。南宋时，小象戏已成为象棋的形式，将帅待在九宫底，已有士这棋子。陈元靓《事林广记》中，记载了最早的两局完整的象棋棋谱和最古老的排局“二龙出海势”。
经过近百年的实践，象棋于北宋末定型成近代模式：32枚棋子，黑、红棋各有将（帅）1个，车、马、炮、象（相）、士（仕）各2个，卒（兵）5个。南宋时期，象棋“家喻户晓”，成为流行极为广泛的棋艺活动。李清照、刘克庄等文学家，洪遵、文天祥等政治家，都嗜好下象棋。宫廷设的“棋待诏”中，象棋手占一半以上。民间有称为“棋师”的专业者和专制象棋子和象棋盘的手工业者。南宋还出现了洪迈的《棋经论》、叶茂卿的《象棋神机集》、陈元靓的《事林广记》等多种象棋著述。
元明清
元明清时期，象棋继续在民间流行，技术水平不断得以提高，出现了多部总结性的理论专著，其中最为重要的有《梦入神机》、《金鹏十八变》、《橘中秘》、《适情雅趣》、《梅花谱》、《竹香斋象棋谱》等。杨慎、唐寅、郎英、罗颀、袁枚等文人学者都爱好下棋，大批著名棋手的涌现，显示了象棋受到社会各阶层民众喜爱的状况。
新中国成立
新中国成立之后，象棋进入了一个崭新的发展阶段。1956年，象棋成为国家体育项目。以后，几乎每年都举行全国性的比赛。1962年成立了中华全国体育总会的下属组织——中国象棋协会，各地相应建立了下属协会机构。40多年来，由于群众性棋类活动和比赛的推动，象棋棋艺水平提高得很快，优秀棋手不断涌现，其中以杨官璘、胡荣华、柳大华、赵国荣、李来群、吕钦、许银川等最为著名。
世界上的4大棋类（围棋、中国象棋、国际象棋、将棋）都与本国家的政治制度有关。象棋所反应的政治制度是中国的封建社会，而且几乎是缩影——有中军帐（九宫）、士位（士、仕）、文官（即中国象棋的象、相，不许过河）、武将（车、马、炮）、士兵（兵、卒）。
为促进该项目在世界范围内的普及和推广，2009年2月23日据国家体育总局正式批复棋牌运动管理中心，同意“中国象棋”更名为“象棋”英文译名采用“Xiangqi”。
